Когда я держу руль двумя руками, мне спокойнее.

When I hold the steering wheel with both hands, I feel calmer.

Breakdown of Когда я держу руль двумя руками, мне спокойнее.

• я: I
• мне: me
• когда: when
• два: two

Questions & Answers about Когда я держу руль двумя руками, мне спокойнее.

Why is there a comma in Когда я держу руль двумя руками, мне спокойнее?

Because когда introduces a subordinate clause (Когда я держу руль двумя руками) and the main clause is мне спокойнее. In Russian, a subordinate clause is normally separated from the main clause with a comma, regardless of word order:

• Когда я держу…, мне спокойнее.
• Мне спокойнее, когда я держу…

What does когда mean here, and could it be если instead?

Here когда means when/whenever (a situation that happens in real life repeatedly or generally).
Если means if and is used more for a condition/hypothesis:

• Когда я держу руль двумя руками, мне спокойнее. = Whenever I do this, I feel calmer.
• Если я буду держать руль двумя руками, мне будет спокойнее. = If I do this (in the future / as a condition), I’ll feel calmer.

Why is it мне спокойнее and not я спокойнее?

Russian often expresses feelings/states with a “dative experiencer” construction: мне + (state), literally to me (it is) calm(er) = I feel calm(er).
So мне спокойнее means I feel calmer / it’s calmer for me.
Я спокойнее is possible but it describes you as being calmer as a person (more like a trait/contrast), not as the immediate feeling in the situation.