Pass auf den Verkehr auf, wenn du die Straße überquerst.

Because the verb is aufpassen auf = to watch out for / to pay attention to.

In German, aufpassen is a separable verb:

• base form: aufpassen
• in a main clause, it splits:
  • Ich passe auf.
  • Pass auf!

But this expression also often takes auf + accusative for what you are watching out for:

• auf den Verkehr aufpassen = to watch out for the traffic

So the two auf words do different jobs:

• the first auf belongs to the object phrase: auf den Verkehr
• the second auf is the separated prefix from aufpassen

Pass is the informal singular imperative of passen / aufpassen.

When giving a command to one person you usually use the du-imperative, and the subject du is normally left out:

• Du passt auf. = You are paying attention.
• Pass auf! = Watch out! / Pay attention!

So:

• statement: du passt auf
• command: pass auf

Yes. Pass and du show that the speaker is talking to one person informally.

Compare:

• Pass auf den Verkehr auf, wenn du die Straße überquerst.
  informal, one person

• Passen Sie auf den Verkehr auf, wenn Sie die Straße überqueren.
  formal, one person

• Passt auf den Verkehr auf, wenn ihr die Straße überquert.
  informal, more than one person

Because Verkehr is masculine: der Verkehr.

After aufpassen auf, the noun is in the accusative case, so:

• nominative: der Verkehr
• accusative: den Verkehr

That is why the sentence has:

• auf den Verkehr aufpassen

Because die Straße is a feminine noun, and in the singular the article is the same in nominative and accusative:

• nominative: die Straße
• accusative: die Straße

In this sentence, die Straße is the direct object of überquerst:

• die Straße überqueren = to cross the street

So it stays die Straße.

Because wenn du die Straße überquerst is a subordinate clause introduced by wenn = when / whenever / if.

In German subordinate clauses, the conjugated verb goes to the end:

• wenn du die Straße überquerst

Compare with a main clause:

• Du überquerst die Straße.

So:

• main clause: du überquerst die Straße
• subordinate clause: wenn du die Straße überquerst

Because German normally uses a comma before a subordinate clause, and wenn introduces one.

So the comma in:

• Pass auf den Verkehr auf, wenn du die Straße überquerst.

is not optional. It is standard German punctuation.

Here wenn means when.

It introduces the time situation in which the command applies:

• Pass auf den Verkehr auf, wenn du die Straße überquerst.
• Watch out for traffic when you cross the street.

In other contexts, wenn can also mean if, but here the meaning is clearly temporal: when.

Yes, that is possible, though it sounds a bit more formal or written.

For example:

• Pass beim Überqueren der Straße auf den Verkehr auf.

This literally means something like Pay attention to traffic while crossing the street.

Your original sentence with wenn du die Straße überquerst is very natural and clear in everyday German.

In the command part, German normally leaves out the subject:

• Pass auf!

But in the subordinate clause, you need the subject:

• wenn du die Straße überquerst

So:

• imperative main clause: no du
• subordinate clause: du is required

That is why the full sentence is:

• Pass auf den Verkehr auf, wenn du die Straße überquerst.

Yes. You can also say:

• Wenn du die Straße überquerst, pass auf den Verkehr auf.

This means the same thing.

The only important change is that the subordinate clause comes first, so it is followed by a comma, and then the imperative clause starts:

• Wenn du die Straße überquerst, ...
• ..., pass auf den Verkehr auf.

Both versions are natural.