Questions & Answers about Saya mengambil piring dari lemari.
Yes. The bare verb ambil is common in speech, especially after modals or in imperatives. All are natural:
- Saya mengambil piring dari lemari. (more formal/neutral)
- Saya ambil piring dari lemari. (colloquial)
- Ambil piring dari lemari. (imperative)
Correct—time is shown with adverbs/aspect markers:
- Past: Saya sudah mengambil piring… / Tadi saya mengambil piring…
- Progressive: Saya sedang mengambil piring…
- Future: Saya akan mengambil piring… / Saya mau ambil piring…