When I was a child, we used to live in a different apartment.

Used to live se usa para hablar de un hábito o de una situación habitual en el pasado que ya no es cierta ahora.

• We used to live in a different apartment: implica que antes vivíamos en otro departamento, pero ya no.
• We lived in a different apartment: simplemente afirma que en el pasado vivíamos en otro departamento; el contexto tiene que aclarar si ya no es así.

En la práctica, muchas veces podrías usar we lived sin problema, pero we used to live resalta más la idea de cambio con respecto al presente.

Used to se usa casi siempre para:

• hábitos en el pasado:
  
  • We used to go to the park every weekend.
• situaciones/estados en el pasado:
  
  • I used to be very shy.

No se usa para eventos únicos.
Para algo que ocurrió una sola vez, usas el pasado simple:

• ✅ I went to London in 2019. (fui una vez)
• ❌ I used to go to London in 2019. (suena raro, porque used to implica repetición o duración, no un solo evento)