I used the ATM yesterday.

Porque la oración está en pasado simple.
El verbo base es use, y en pasado se convierte en used.

• I use the ATM = lo uso / uso el cajero
• I used the ATM yesterday = lo usé / usé el cajero ayer

Como aparece yesterday, sabemos que la acción pasó en un momento terminado del pasado, así que used es la forma correcta.

Sí. Use es un verbo regular, por eso su pasado se forma con -ed:

• use
• used

Esto es muy común en inglés:

• work → worked
• need → needed
• use → used

En esta oración, used se pronuncia aproximadamente como iuzd.

La idea más importante es esta:

• use como verbo base suele sonar parecido a iuz
• used en pasado suele sonar parecido a iuzd

El final no suena como una sílaba extra fuerte; no es iu-sed.
Es una terminación corta: iuzd.

ATM significa Automated Teller Machine, que en Estados Unidos es la forma común de decir cajero automático.

Se pronuncia letra por letra:

• A = ei
• T = ti
• M = em

Entonces: ei-ti-em.

Porque en inglés normalmente no se puede usar un sustantivo contable singular sin artículo.

ATM es un sustantivo contable singular, así que normalmente necesita algo como:

• the ATM
• an ATM
• my ATM no sería normal en este contexto, pero gramaticalmente también hay un determinante

Por eso I used ATM yesterday suena incorrecto.

La diferencia está en qué tan específico es el cajero.

• the ATM = un cajero específico, o uno que el hablante y el oyente pueden identificar por el contexto
• an ATM = cualquier cajero, uno no específico

Por ejemplo:

• I used the ATM yesterday = usé el cajero / ese cajero / un cajero ya identificado por el contexto
• I used an ATM yesterday = usé un cajero automático ayer, sin especificar cuál

Las dos pueden ser correctas, dependiendo de la situación.

Porque en inglés es muy común poner las expresiones de tiempo al final de la oración.

Por eso suena natural decir:

• I used the ATM yesterday

Pero también se puede poner al principio:

• Yesterday, I used the ATM

Las dos opciones son correctas.
La versión con yesterday al final es muy común y natural en conversación.

No normalmente. En inglés, el sujeto casi siempre debe aparecer.

En español decimos:

• Usé el cajero ayer

Pero en inglés no se dice normalmente:

• Used the ATM yesterday

Lo correcto es:

• I used the ATM yesterday

Así que I es necesario.

No. Con yesterday, lo normal es usar pasado simple, no present perfect.

Correcto:

• I used the ATM yesterday

Incorrecto:

• I have used the ATM yesterday

Esto pasa porque yesterday indica un tiempo específico y terminado en el pasado.
En inglés, cuando el momento pasado está claramente mencionado, normalmente se usa simple past.

No. Son cosas diferentes.

En esta oración:

• used = pasado de use
• I used the ATM yesterday = usé el cajero ayer

Pero used to es otra estructura y significa solía:

• I used to go to that ATM = yo solía ir a ese cajero

Así que no hay que confundir:

• used = usé
• used to = solía

La diferencia es importante:

• I used the ATM yesterday = usé el cajero
• I went to the ATM yesterday = fui al cajero

Si dices went to, solo hablas de ir al lugar.
No necesariamente significa que hiciste una operación.

Si dices used, sí indicas que utilizaste la máquina.

Sí, suena completamente natural.

En inglés de Estados Unidos, ATM es una palabra muy común.
La oración I used the ATM yesterday es breve, correcta y muy natural en conversación diaria.