We pitch a tent before dinner.

Aquí pitch significa armar, montar o instalar una tienda de campaña.

La expresión completa pitch a tent es una combinación muy común en inglés para hablar de camping.
No significa lanzar una tienda, aunque pitch en otros contextos sí puede tener otros significados.

Las dos formas se pueden usar.

• pitch a tent = expresión muy típica para montar una tienda
• set up a tent = también muy común, especialmente en inglés cotidiano

Pitch a tent suena un poco más específico del contexto de camping.
Set up a tent puede sonar más general y muy natural también.

Porque en presente simple, el verbo lleva -s solo con he, she, it.

Ejemplos:

• I pitch
• You pitch
• We pitch
• They pitch
• He pitches
• She pitches

Como el sujeto es we, el verbo se queda como pitch.

Es presente simple.

En inglés, el presente simple se usa mucho para:

• hábitos o rutinas
• hechos generales
• instrucciones o narración simple

Por ejemplo, esta oración puede dar la idea de una rutina o secuencia:

• We pitch a tent before dinner.
  = montamos la tienda antes de cenar / antes de la cena

Si quisieras enfatizar que está pasando ahora mismo, normalmente dirías:

• We are pitching a tent before dinner.

Porque tent es un sustantivo contable singular.

En inglés, un sustantivo contable singular normalmente necesita un determinante, por ejemplo:

• a tent
• the tent
• my tent

No se dice normalmente We pitch tent.

Porque cuando hablamos de comidas en sentido general, en inglés normalmente no usamos artículo:

• before breakfast
• after lunch
• before dinner

Dinner aquí se entiende como la comida de la noche en general, no una cena específica.

Sí podrías usar the si hablas de una cena concreta:

• before the dinner we planned for tonight

Pero en la oración original, lo natural es before dinner.

Sí, totalmente.

Las dos opciones son correctas:

• We pitch a tent before dinner.
• Before dinner, we pitch a tent.

La segunda pone más énfasis en el momento before dinner.
Cuando la expresión de tiempo va al inicio, es muy común usar coma.

Sí, pero cambia un poco el sentido.

• a tent = una tienda, no especificada
• the tent = una tienda específica, ya conocida por las personas que hablan

Ejemplo:

• We pitch a tent before dinner.
  Suena más general.
• We pitch the tent before dinner.
  Habla de una tienda específica.

Sí, en inglés normalmente sí hay que expresar el sujeto.

En español puedes decir:

• Armamos una tienda antes de cenar.

Pero en inglés lo normal es decir:

• We pitch a tent before dinner.

No suena natural decir solo Pitch a tent before dinner si no es una orden o instrucción.

Pitch se pronuncia aproximadamente pích, pero hay dos detalles importantes:

• la vocal es corta: /ɪ/, no una i larga
• termina con el sonido ch: /tʃ/

Pronunciación aproximada:

• pitch → pích

No se pronuncia como peach.
Pitch y peach suenan diferente en inglés.

Tent se pronuncia aproximadamente tent.

La e suena como en bed en inglés, y al final hay una t clara:

• tent → /tent/

Para hispanohablantes, lo importante es no comerse la consonante final.
Conviene marcar bien el final:

• ten-t

En la gran mayoría de casos, sí.

Aquí before dinner significa antes de la cena o antes de cenar.

Before puede ir antes de:

• un sustantivo: before dinner
• una hora: before 8:00
• una oración: before we eat

Ejemplos:

• before dinner
• before sunset
• before we leave

Sí, suena natural, aunque en conversación cotidiana en Estados Unidos mucha gente también diría:

• We set up a tent before dinner.

Pitch a tent se entiende perfectamente y es correcto.
Solo que set up a tent puede sonar un poco más común en habla diaria para algunas personas.